如图所示的组织中,原动件数等于0 如图所示的组织中,原动件数等于0,构件自在 =3× =0. 0,组织无法运动 无法运动. 度F=3×4-2×6=0.因为F = 0,组织无法运动.

  因而,组织具有确认运动的条件是: 因而,组织具有确认运动的条件是: 组织自在度有必要大于零, 组织自在度有必要大于零,且原动件数与其自在 度有必要持平. 度有必要持平.

  部分自在度: (2)部分自在度:组织中常呈现一种与输出 构件运动无关的自在度, 构件运动无关的自在度, 称为部分自在度或剩余自 由度. 由度.在核算组织自在度 时,可预先扫除. 可预先扫除.

  如图(a)所示的平 如图( ) 面凸轮组织中, 面凸轮组织中,为削减 高副触摸处的磨损, 高副触摸处的磨损,在从 动件上装置一个滚子3 动件上装置一个滚子3, 滚子 使其与凸轮轮廓线翻滚接 明显, 触.明显,滚子绕其本身 滚动与否并不影响凸轮与 从动件间的相对运动. 从动件间的相对运动.

  束缚了沿触摸处 公法线n 公法线n-n方向移动 的自在度,保存绕接 的自在度, 触处的滚动和沿触摸 t 处公切线t-t方向移 处公切线t 动的两个自在度. 动的两个自在度.

  每个低副引进两个束缚, ① 每个低副引进两个束缚,使组织失 去两个自在度,只保存一个自在度; 去两个自在度,只保存一个自在度;

  由许多能够相对运动的构件联接组成的, 由许多能够相对运动的构件联接组成的,用 于传递运动和力的构件体系,称为组织. 于传递运动和力的构件体系,称为组织. 一切构件都在彼此平行的平面内运动的组织, 一切构件都在彼此平行的平面内运动的组织, 称为平面组织,不然成为空间组织. 称为平面组织,不然成为空间组织. 平面组织要满意必定的条件, 平面组织要满意必定的条件,才干够有确认 的运动. 的运动.

  (1) 低副 移动副 束缚了沿Y 束缚了沿Y轴方向的移动和在平面内滚动两个 自在度,只保存沿X轴方向移动的自在度. 自在度,只保存沿X轴方向移动的自在度.

  滚动副 束缚了沿X 轴移动的自在度, 束缚了沿 X , Y 轴移动的自在度 , 只保存一个 滚动的自在度. 滚动的自在度. 1

  F = 0,组织无法运动. 0,组织无法运动. F 原动件数,组织无法运动. 原动件数,组织无法运动. F 原动件数,组织运动不确认. 原动件数,组织运动不确认. F =原动件数,组织具有确认运动. 原动件数,组织具有确认运动.

  2. 组织运动简图 表明组织各构件 之间相对运动的简化 图形, 图形,称为组织运动 简图. 简图.

  试制作下图所示颚式破碎机的组织运动简图. 例: 试制作下图所示颚式破碎机的组织运动简图.

  组织的自在度也便是组织所具有的独立 运动的个数. 运动的个数. 从动件是不能独立运动的, 从动件是不能独立运动的,只要原动件 才干独立运动. 才干独立运动.一般每个原动件只具有一个 独立运动,因而, 独立运动,因而,组织自在度必定与原动件 的数目持平. 的数目持平.

  如图所示的五杆组织中,原动件数等于1 如图所示的五杆组织中,原动件数等于1,组织自 =3× 5=2.因为原动件数 原动件数 由度 F=3×4-2×5=2.因为原动件数F,因而其运动是 不确认的 不确认的.

  如图所示的四杆组织中,原动件数等于2 如图所示的四杆组织中,原动件数等于2, =3× =1.因为原动件数 原动件数 构件自在度F=3×3-2×3=1.因为原动件数F,因而 无法运动. 无法运动. 2 C

  因而, 因而,滚子绕其本身轴线的 滚动为组织的部分自在度, 滚动为组织的部分自在度,在计 算组织的自在度时, 算组织的自在度时,因预先将转 动副C除掉不计, (b)所示 所示, 动副C除掉不计,或如图 (b)所示, 设想将滚子3与从动件2 设想将滚子3与从动件2固联在一 起作为一个构件来考虑. 起作为一个构件来考虑. 这样在组织中, =2, =2, =1, 这样在组织中,n=2,PL=2,PH=1, 其自在度为: 其自在度为:

  每个高副引进一个束缚, ② 每个高副引进一个束缚,使组织失 去一个自在度,保存两个自在度. 去一个自在度,保存两个自在度.

  个活动构件( 假如一个平面组织中有n个活动构件(机架不 计在内) 个高副. 计在内);其中有PL个低副和PH个高副.这些活动 构件在未用运动副联接之前的自在度总数为3 构件在未用运动副联接之前的自在度总数为3n. 个高副联接成组织之后, 当用 PL 个低副和 PH 个高副联接成组织之后 , PH. 悉数运动副所引进的束缚数为 2PL1PH. 该组织的自在度数 F 为:

  由公式可知: 由公式可知: 组织自在度F 取决于活动构件的数目和运动 副的性质和数目. 副的性质和数目. 组织的自在度有必要大于零,组织才干够运动, 组织的自在度有必要大于零,组织才干够运动, 不然成为桁架. 不然成为桁架.

  - (1)低副两构件经过面触摸构成的运动副 依据两构件间的相对运动方式, 依据两构件间的相对运动方式,低副又分为移 动副和滚动副. 动副和滚动副. 移动副- 移动副- 两构件间的相对运动为直线运动

  1.运动副 1.运动副 — 构件之间非间触摸摸并能作相对运动 的可动联接,称为运动副. 的可动联接,称为运动副.

  2.分类 依照触摸特性, 2.分类 —依照触摸特性,一般把运动副分为 低副和高副两类. 低副和高副两类.

  1. 自在度是构件或许会呈现 的独立运动的数目. 的独立运动的数目. 任何一个构件在空间自在 运动时皆有六个自在度. 运动时皆有六个自在度.它可 表达为在直角坐标系内沿着三 个坐标轴的移动和绕三个坐标 轴的滚动. 轴的滚动.

  ②两个构件之间组成多个轴线重合的反转副时,只要一个回 两个构件之间组成多个轴线重合的反转副时, 转副起效果,其他都是虚束缚.如图所示, 转副起效果,其他都是虚束缚.如图所示,两个轴承支撑一根 只能看作一个反转副. 轴,只能看作一个反转副.

  ③组织中对传递运动不起独立效果的对称部分,也为虚 组织中对传递运动不起独立效果的对称部分, 束缚.如图所示的轮系中, 束缚.如图所示的轮系中,中心轮经过两个对称安置的小 齿轮1和2驱动内齿轮3,其中有一个小齿轮对传递运动不起 齿轮1 驱动内齿轮3 独立效果.但因为第二个小齿轮的参加, 独立效果.但因为第二个小齿轮的参加,使组织增加了一 个虚束缚. 个虚束缚. 3 1 2

  运动链:若干个构件经过运动副联接而成的彼此间可作相对运动的体系. 运动链:若干个构件经过运动副联接而成的彼此间可作相对运动的体系. 闭式运动链简称闭链: 闭式运动链简称闭链:运动链的各构件首尾关闭 闭链 开式运动链简称开链: 开式运动链简称开链:未构成首尾关闭的体系 开链

  而关于一个作 平面运动的构件, 平面运动的构件, 则只要三个自在 度,如图3-7所示. 如图3 所示. 即沿x 轴和y轴移 动,以及在 Oxy 平面内的滚动. 平面内的滚动.

  组织的自在度是组织相关于机架具有的独立 运动数目. 运动数目. 一个作平面运动的自在构件有三个自在度. 一个作平面运动的自在构件有三个自在度 . 当两个构件组成运动副之后, 当两个构件组成运动副之后 , 它们的相对运动就 遭到束缚,使得某些独立的相对运动遭到束缚. 遭到束缚,使得某些独立的相对运动遭到束缚. 对独立的相对运动的束缚, 称为束缚. 对独立的相对运动的束缚 , 称为束缚 . 束缚 增多, 自在度就相应削减. 增多 , 自在度就相应削减 . 因为不一样的品种的运动 副引进的束缚不同,所以保存的自在度也不同. 副引进的束缚不同,所以保存的自在度也不同.

  虚束缚:在运动副引进的束缚中, (3)虚束缚:在运动副引进的束缚中,有 些束缚对组织自在度的影响 是重复的. 是重复的.这些对组织运动 不起束缚效果的重复束缚, 不起束缚效果的重复束缚, 称为消沉束缚或虚束缚, 称为消沉束缚或虚束缚,在 核算组织自在度时, 核算组织自在度时,应当除 去不计. 去不计.

  用来支撑活动构件的构件, (1)固定件 — 用来支撑活动构件的构件,又称机 架. 原动件— 运动规则已知的活动构件, (2)原动件 运动规则已知的活动构件,它的运 动是由外界输入的,故又称为输入构件. 动是由外界输入的,故又称为输入构件. 从动件— (3)从动件 组织中跟着原动件的运动而运动的 其他活动构件. 其他活动构件.

  复合铰链: (1)复合铰链:两个以上构件组成两个或 更多个共轴线的滚动副. 更多个共轴线的滚动副.

  如图( ),三个构件在A处构成复合铰链. 如图(a),三个构件在A处构成复合铰链.由其侧视图 三个构件在 可知,此三构件共组成两个共轴线滚动副. (b)可知,此三构件共组成两个共轴线滚动副.当由K个构 个共轴线滚动副. 件组成复合铰链时,则应当组成( 件组成复合铰链时,则应当组成(K-1)个共轴线

  平面组织中的虚束缚常呈现在下列场合: 平面组织中的虚束缚常呈现在下列场合:

  ①两个构件之间组成 多个导路平行的移动副时, 多个导路平行的移动副时, 只要一个移动副起效果, 只要一个移动副起效果, 其他都是虚束缚. 其他都是虚束缚.如图的 缝纫机引线组织中, 缝纫机引线在A,B处别离与机架 组成导路重合的移动副. 组成导路重合的移动副. 核算组织自在度时只能算 一个移动副, 一个移动副,另一个为虚 束缚. 束缚. 3 1 2 3 1 A

  实践构件的外形和结构往往很杂乱, 实践构件的外形和结构往往很杂乱,在研 究组织运动时,为了杰出与运动有关的要素, 究组织运动时,为了杰出与运动有关的要素, 将那些无关的要素删减掉,留意保存与运动有 将那些无关的要素删减掉, 关的外形,用规则的符号来代表构件和运动副, 关的外形,用规则的符号来代表构件和运动副, 并按必定的份额表明各种运动副的相对方位. 并按必定的份额表明各种运动副的相对方位.